道教是中国的本土宗教，是在原始宗教的基础上形成的，集巫术、自然崇拜、动物崇拜及秦汉时期的神仙方术于一身，并加以理论化和系统化的一门宗教。东汉顺帝时，张道陵倡导的五斗米道，奉老子为教主，以〈老子五千文〉为主要经典，逐小形成 办有教理、教义、教规的一种人为宗教形式。道教自形成之初，便与龙崇拜有不解之缘。先秦时代的乘龙周洲四海、乘龙升天，以及以龙沟通天人的信仰，被道教全盘继承。
道教创始人张道陵的子孙都继承其业，均称"天师"，并传达室说与龙有缘。传说第三代天师名鲁，传说他有十个儿子，号"张氏十龙"。另有一则传说称：张鲁的女儿在山下洗衣，忽有白雾绕身，因此竟未婚而孕，感到羞耻，便自杀身亡。死前留下遗言，务必剖尸看腹中为何物。结果，腹中有两条双胞胎小龙，婢女把它们放进汉水。其后的许多道教代表人物都被说成与龙有神秘的关系，如南朝时的道教代表人物陶弘景，传说其母梦龙而生，他是一个龙种。
龙在道教中最主要的作用是助道士上天入地，沟通鬼神。龙被认为是"三轿"之一。这里所指的"三轿"，一曰龙轿，二曰虎轿，三曰鹿轿。道教的三轿主要是作为其上天入地的乘骑工具。张光直先生认为："濮阳第45号墓的墓主是个仰韶文化社会中的原始道士或是巫师，而用蚌壳摆塑的龙、虎、鹿乃是他能召唤使用的三轿的艺术形象。"他把蚌壳龙、虎、鹿与古代原始道教上三轿相联系，认为二者有渊源关系。
传说有法力道行的天师、真君还能召龙、驱龙。《酉阳杂俎。怪术》称：在一个名叫云安的地主，江边有十五是险滩，舟楫若不靠人拉纤，无法通过。瘦代天师翟乾佑念商旅之劳，结坛作法，召来群龙，共14条，均化作老人。翟天师让它们夷平险滩，以利舟行。群龙领命而去，一夜之间，风雷震击，十四里险滩都变成平潭，惟独剩一里依旧如故。翟天师一看便知是一条龙昨日未到，于是再次登坛作法，严敕神吏召它前来。三日之后，方有一女女子来到，原来是一条雌龙。好申辩说：乘船过这条江的，都有是富商大贾，给他们拉纤的，都是云安的贫穷百姓，他们一向靠拉纤过活。倘若险滩没了，舟船通行无阻，他们靠什么吃穿呢？宁可要险滩以赡纤夫，不愿利舟楫以安富商。翟天师听后连连点头，于是又召诸龙一切恢复原样。
在道教中，龙并不是自然之龙，而是蛇化成的龙。〈黄白篇〉有："蛇之成龙，亦与自生者无异也。然其根源之缘由，皆自然之感致。
佛教传入中国之后，龙王信仰也随之传入。道教亦引进佛教龙王并加以改造，形成自己的龙王信仰，称诸天龙王、四海龙王、五方龙王等。后来，凡有水之处，无论江河湖海，渊潭塘井均有龙王，职司该地水旱丰歉。于是大江南北，龙王庙林立，成为中国龙崇拜的重要一部分。
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